Pileus Git - ~andy/csm213a-hw/blob - yue/MMA8451Q/MMA8451Q.cpp

   1 /* Copyright (c) 2010-2011 mbed.org, MIT License
   2 *
   3 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software
   4 * and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without
   5 * restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   6 * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
   7 * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
   8 *
   9 * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or
  10 * substantial portions of the Software.
  11 *
  12 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING
  13 * BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  14 * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM,
  15 * DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
  16 * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  17 */
  18
  19 #include "MMA8451Q.h"
  20
  21 #define INT_SOURCE        0x0C
  22 #define REG_WHO_AM_I      0x0D
  23 #define HP_FILTER_CUTOFF  0x0F
  24 #define PULSE_CFG         0x21
  25 #define PULSE_SRC         0x22
  26 #define PULSE_THSX        0x23
  27 #define PULSE_THSY        0x24
  28 #define PULSE_THSZ        0x25
  29 #define PULSE_TMLT        0x26
  30 #define PULSE_LTCY        0x27
  31 #define PULSE_WIND        0x28
  32 #define REG_CTRL_REG_1    0x2A
  33 #define CTRL_REG2         0x2B
  34 #define CTRL_REG4         0x2D
  35 #define CTRL_REG5         0x2E
  36 #define REG_OUT_X_MSB     0x01
  37 #define REG_OUT_Y_MSB     0x03
  38 #define REG_OUT_Z_MSB     0x05
  39
  40 #define UINT14_MAX        16383
  41
  42 MMA8451Q::MMA8451Q(PinName sda, PinName scl, int addr) : m_i2c(sda, scl), m_addr(addr) {
  43     // activate the peripheral
  44     uint8_t data[2] = {REG_CTRL_REG_1, 0x01};
  45     writeRegs(data, 2);
  46 }
  47
  48 MMA8451Q::~MMA8451Q() { }
  49
  50 uint8_t MMA8451Q::getWhoAmI() {
  51     uint8_t who_am_i = 0;
  52     readRegs(REG_WHO_AM_I, &who_am_i, 1);
  53     return who_am_i;
  54 }
  55
  56 float MMA8451Q::getAccX() {
  57 //divide by 4096 b/c MMA output is 4096 counts per g so this f outputs accelorometer value formatted to g (gravity)
  58     return (float(getAccAxis(REG_OUT_X_MSB))/4096.0);
  59 }
  60
  61 float MMA8451Q::getAccY() {
  62     return (float(getAccAxis(REG_OUT_Y_MSB))/4096.0);
  63 }
  64
  65 float MMA8451Q::getAccZ() {
  66     return (float(getAccAxis(REG_OUT_Z_MSB))/4096.0);
  67 }
  68
  69 void MMA8451Q::getAccAllAxis(float * res) {
  70     res[0] = getAccX();
  71     res[1] = getAccY();
  72     res[2] = getAccZ();
  73 }
  74
  75 int16_t MMA8451Q::getAccAxis(uint8_t addr) {
  76     int16_t acc;
  77     uint8_t res[2];
  78     readRegs(addr, res, 2);
  79
  80     acc = (res[0] << 6) | (res[1] >> 2);
  81     if (acc > UINT14_MAX/2)
  82         acc -= UINT14_MAX;
  83
  84     return acc;
  85 }
  86
  87 void MMA8451Q::setDoubleTap(void){
  88 //Implemented directly from Freescale's AN4072
  89 //Added to MMA8451Q lib
  90
  91     uint8_t CTRL_REG1_Data;
  92 //    int adds;
  93    uint8_t data[2] = {REG_CTRL_REG_1, 0x08};
  94
  95     //400 Hz, Standby Mode
  96     writeRegs(data,2);
  97
  98     //Enable X, Y and Z Double Pulse with DPA = 0 no double pulse abort
  99     data[0]=PULSE_CFG;data[1]=0x2A;
 100     writeRegs(data,2);
 101
 102     //SetThreshold 3g on X and Y and 5g on Z
 103     //Note: Every step is 0.063g
 104     //3 g/0.063g = 48 counts
 105     //5g/0.063g = 79 counts
 106     data[0]=PULSE_THSX;data[1]=0x30;
 107     writeRegs(data,2);//Set X Threshold to 3g
 108     data[0]=PULSE_THSY;data[1]=0x30;
 109     writeRegs(data,2);//Set Y Threshold to 3g
 110     data[0]=PULSE_THSZ;data[1]=0x4F;
 111     writeRegs(data,2);//Set Z Threshold to 5g
 112
 113     //Set Time Limit for Tap Detection to 60 ms LP Mode
 114     //Note: 400 Hz ODR, Time step is 1.25 ms per step
 115     //60 ms/1.25 ms = 48 counts
 116     data[0]=PULSE_TMLT;data[1]=0x30;
 117     writeRegs(data,2);//60 ms
 118
 119     //Set Latency Time to 200 ms
 120     //Note: 400 Hz ODR LPMode, Time step is 2.5 ms per step 00 ms/2.5 ms = 80 counts
 121     data[0]=PULSE_LTCY;data[1]=0x50;
 122     writeRegs(data,2);//200 ms
 123
 124     //Set Time Window for second tap to 300 ms
 125     //Note: 400 Hz ODR LP Mode, Time step is 2.5 ms per step
 126     //300 ms/2.5 ms = 120 counts
 127     data[0]=PULSE_WIND;data[1]=0x78;
 128     writeRegs(data,2);//300 ms
 129
 130     //Route INT1 to System Interrupt
 131     data[0]=CTRL_REG4;data[1]=0x08;
 132     writeRegs(data,2);//Enable Pulse Interrupt in System CTRL_REG4
 133     data[0]=CTRL_REG5;data[1]=0x08;
 134     writeRegs(data,2);//Route Pulse Interrupt to INT1 hardware Pin CTRL_REG5
 135
 136     //Set the device to Active Mode
 137     readRegs(0x2A,&CTRL_REG1_Data,1);//Read out the contents of the register
 138     CTRL_REG1_Data |= 0x01; //Change the value in the register to Active Mode.
 139     data[0]=REG_CTRL_REG_1;
 140     data[1]=CTRL_REG1_Data;
 141     writeRegs(data,2);//Write in the updated value to put the device in Active Mode
 142 }
 143
 144
 145 void MMA8451Q::readRegs(int addr, uint8_t * data, int len) {
 146     char t[1] = {(char)addr};
 147     m_i2c.write(m_addr, t, 1, true);
 148     m_i2c.read(m_addr, (char *)data, len);
 149 }
 150
 151
 152
 153 void MMA8451Q::writeRegs(uint8_t * data, int len) {
 154     m_i2c.write(m_addr, (char *)data, len);
 155 }