Pileus Git - ~andy/csm213a-hw/blob - yue/MAG3110/MAG3110.cpp

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   2 #include "MAG3110.h"
   3 #include "mbed.h"
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   5 /******************************************************************************
   6  * Constructors
   7  ******************************************************************************/
   8 MAG3110::MAG3110(PinName sda, PinName scl): _i2c(sda, scl),
   9     _i2c_address(0x1D), _pc(NULL), _debug(false)
  10 {
  11     begin();
  12 }
  13
  14 MAG3110::MAG3110(PinName sda, PinName scl, Serial *pc): _i2c(sda, scl),
  15    _i2c_address(0x1D), _pc(pc), _debug(true)
  16 {
  17     begin();
  18 }
  19
  20 void MAG3110::begin()
  21 {
  22     char cmd[2];
  23
  24     cmd[0] = MAG_CTRL_REG2;
  25     cmd[1] = 0x80;
  26     _i2c.write(_i2c_address, cmd, 2);
  27
  28     cmd[0] = MAG_CTRL_REG1;
  29     cmd[1] = MAG_3110_SAMPLE80+MAG_3110_OVERSAMPLE2+MAG_3110_ACTIVE;
  30     _i2c.write(_i2c_address, cmd, 2);
  31
  32     // No adjustment initially
  33     _avgX = 0;
  34     _avgY = 0;
  35 }
  36
  37 // Read a single byte form 8 bit register, return as int
  38 int MAG3110::readReg(char regAddr)
  39 {
  40     char cmd[1];
  41
  42     cmd[0] = regAddr;
  43     _i2c.write(_i2c_address, cmd, 1);
  44
  45     cmd[0] = 0x00;
  46     _i2c.read(_i2c_address, cmd, 1);
  47     return (int)( cmd[0]);
  48 }
  49
  50
  51 // read a register per, pass first reg value, reading 2 bytes increments register
  52 // Reads MSB first then LSB
  53 int MAG3110::readVal(char regAddr)
  54 {
  55     char cmd[2];
  56
  57     cmd[0] = regAddr;
  58     _i2c.write(_i2c_address, cmd, 1);
  59
  60     cmd[0] = 0x00;
  61     cmd[1] = 0x00;
  62     _i2c.read(_i2c_address, cmd, 2);
  63     return (int)( (cmd[1]|(cmd[0] << 8))); //concatenate the MSB and LSB
  64 }
  65
  66
  67 float MAG3110::getHeading()
  68 {
  69     int xVal = readVal(MAG_OUT_X_MSB);
  70     int yVal = readVal(MAG_OUT_Y_MSB);
  71     return (atan2((double)(yVal - _avgY),(double)(xVal - _avgX)))*180/PI;
  72 }
  73
  74 void MAG3110::getValues(int *xVal, int *yVal, int *zVal)
  75 {
  76     *xVal = readVal(MAG_OUT_X_MSB);
  77     *yVal = readVal(MAG_OUT_Y_MSB);
  78     *zVal = readVal(MAG_OUT_Z_MSB);
  79 }
  80
  81
  82 void MAG3110::setCalibration(int minX, int maxX, int minY, int maxY )
  83 {
  84     _avgX=(maxX+minX)/2;
  85     _avgY=(maxY+minY)/2;
  86 }
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  89
  90
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