Pileus Git - ~andy/csm213a-hw/blob - hw2/control.c

   1 #include <stdio.h>
   2 #include <stdlib.h>
   3 #include <string.h>
   4
   5 #include <time.h>
   6
   7 #include "messages.h"
   8
   9 void error(char *msg)
  10 {
  11         printf("Error: %s\n", msg);
  12         exit(0);
  13 }
  14
  15 void dump(const char *label, uint8_t *data, int len)
  16 {
  17         int i;
  18         printf("%s: ", label);
  19         for (i = 0; i < len; i++)
  20                 printf("%02hhx ", data[i]);
  21         printf("\n");
  22 }
  23
  24 int main(int argc, char **argv)
  25 {
  26         if (argc < 3)
  27                 error("usage: control /dev/ttyACM0 0 sync");
  28
  29         // Parse args
  30         char *opt_tty    = argv[1];
  31         int   opt_device = atoi(argv[2]);
  32         int   opt_sync   = argv[3] && !strcmp(argv[3], "sync") ?
  33                            MSG_VALID_SYNC : 0;
  34
  35         // Lookup current wall-clock time
  36         struct timespec ts;
  37         clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &ts);
  38
  39         // Message buffers
  40         header_t   head = {};
  41         init_msg_t body = {};
  42
  43         // Set message header
  44         head.header = MSG_HEADER;
  45         head.msgid  = MSG_ID_INIT;
  46         head.length = sizeof(init_msg_t);
  47         head.cksum  = 0; // todo
  48
  49         // Set valid flags
  50         body.valid  = MSG_VALID_DEVICE
  51                     | MSG_VALID_START
  52                     | MSG_VALID_PERIOD
  53                     | MSG_VALID_WORLD
  54                     | opt_sync;
  55
  56         // Set message body
  57         body.device         = opt_device;
  58         body.world.seconds  = ts.tv_sec;
  59         body.world.nanosec  = ts.tv_nsec;
  60         body.start.seconds  = ts.tv_sec;
  61         body.start.nanosec  = 0; //ts.tv_nsec;
  62         body.period.seconds = 0;
  63         body.period.nanosec =  100000000;
  64         //                  [s][m][u][n]
  65
  66         // Transmit message
  67         FILE *fd = fopen(opt_tty, "a+");
  68         if (!fd) error("opening device");
  69         int len = 0;
  70         len += fwrite(&head, 1, sizeof(head), fd);
  71         len += fwrite(&body, 1, sizeof(body), fd);
  72         fclose(fd);
  73
  74         // Debug output
  75         dump("head", (uint8_t*)&head, sizeof(head));
  76         dump("body", (uint8_t*)&body, sizeof(body));
  77
  78         printf("wrote %d bytes\n", len);
  79
  80         return 0;
  81 }