Pileus Git - ~andy/csm213a-hw/blob - hw1/acc.cc

   1 /* Copyright (c) 2010-2011 mbed.org, MIT License
   2 *
   3 * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software
   4 * and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without
   5 * restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   6 * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
   7 * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
   8 *
   9 * The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or
  10 * substantial portions of the Software.
  11 *
  12 * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING
  13 * BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  14 * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM,
  15 * DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM,
  16 * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  17 */
  18
  19 #include "acc.h"
  20
  21 #define REG_WHO_AM_I      0x0D
  22 #define REG_CTRL_REG_1    0x2A
  23 #define REG_OUT_X_MSB     0x01
  24 #define REG_OUT_Y_MSB     0x03
  25 #define REG_OUT_Z_MSB     0x05
  26
  27 #define UINT14_MAX        16383
  28
  29 MMA8451Q::MMA8451Q(PinName sda, PinName scl, int addr) : m_i2c(sda, scl), m_addr(addr) {
  30     // activate the peripheral
  31     uint8_t data[2] = {REG_CTRL_REG_1, 0x01};
  32     writeRegs(data, 2);
  33 }
  34
  35 MMA8451Q::~MMA8451Q() { }
  36
  37 uint8_t MMA8451Q::getWhoAmI() {
  38     uint8_t who_am_i = 0;
  39     readRegs(REG_WHO_AM_I, &who_am_i, 1);
  40     return who_am_i;
  41 }
  42
  43 int16_t MMA8451Q::getAccX() {
  44     return getAccAxis(REG_OUT_X_MSB);
  45 }
  46
  47 int16_t MMA8451Q::getAccY() {
  48     return getAccAxis(REG_OUT_Y_MSB);
  49 }
  50
  51 int16_t MMA8451Q::getAccZ() {
  52     return getAccAxis(REG_OUT_Z_MSB);
  53 }
  54
  55 void MMA8451Q::getAccAllAxis(int16_t * res) {
  56     res[0] = getAccX();
  57     res[1] = getAccY();
  58     res[2] = getAccZ();
  59 }
  60
  61 int16_t MMA8451Q::getAccAxis(uint8_t addr) {
  62     int16_t acc;
  63     uint8_t res[2];
  64     readRegs(addr, res, 2);
  65
  66     acc = (res[0] << 6) | (res[1] >> 2);
  67     if (acc > UINT14_MAX/2)
  68         acc -= UINT14_MAX;
  69
  70     return acc;
  71 }
  72
  73 void MMA8451Q::readRegs(int addr, uint8_t * data, int len) {
  74     char t[1] = {(char)addr};
  75     m_i2c.write(m_addr, t, 1, true);
  76     m_i2c.read(m_addr, (char *)data, len);
  77 }
  78
  79 void MMA8451Q::writeRegs(uint8_t * data, int len) {
  80     m_i2c.write(m_addr, (char *)data, len);
  81 }