]> Pileus Git - ~andy/csm213a-hw/blobdiff - yue/main.cpp
projects / ~andy / csm213a-hw / blobdiff
? search:
summary | shortlog | log | commit | commitdiff | tree
raw | inline | side by side
Switch to #pramga pack() for portability
[~andy/csm213a-hw] / yue / main.cpp
diff --git a/yue/main.cpp b/yue/main.cpp
index 0b42bfd9ff2dc57615cf6a4bf182acfe1c4b99be..0fdb8660bd56340e275e4284919ab19b6408c560 100644 (file)
--- a/yue/main.cpp
+++ b/yue/main.cpp
@@ -18,10 +18,10 @@
 #define TIME_ACCURACY     0.01\r
 \r
 #define ACC_SNS_DEFAULT   0.1   // default collecting interval in seconds\r
-#define MAG_SNS_DEFAULT   1.0\r
-#define LGT_SNS_DEFAULT   1.0\r
-#define TCH_SNS_DEFAULT   1.0\r
-#define A2D_SNS_DEFAULT   1.0\r
+#define MAG_SNS_DEFAULT   0.1\r
+#define LGT_SNS_DEFAULT   0.1\r
+#define TCH_SNS_DEFAULT   0.1\r
+#define A2D_SNS_DEFAULT   0.1\r
 #define LED_OUT_DEFAULT   0.5\r
 \r
 #define MIN_RATE          1E-4  // 1 kHz\r
@@ -33,32 +33,32 @@
 \r
 #define MAX_FRAME_SIZE    256\r
 \r
-#define SNS_NUM  5\r
-#define TYPE_NUM 4\r
-#define OPER_NUM 3\r
+#define SNS_NUM           5\r
+#define TYP_NUM           8\r
+#define CMD_NUM           3\r
 \r
 typedef enum {\r
-    ACC_SNS,\r
-    MAG_SNS,\r
-    LGT_SNS,\r
-    TCH_SNS,\r
-    A2D_SNS,\r
+    SNS_ACC,\r
+    SNS_MAG,\r
+    SNS_LGT,\r
+    SNS_TCH,\r
+    SNS_A2D,\r
 } sns_t;\r
 \r
 typedef enum {\r
-    INT,\r
-    LONG,\r
-    FLOAT,\r
-    DOUBLE,\r
+    TYP_S8,  TYP_S16, TYP_S32,\r
+    TYP_U8,  TYP_U16, TYP_U32,\r
+    TYP_F32, TYP_F64,\r
 } type_t;\r
 \r
 typedef enum {\r
-    STOP,\r
-    START,\r
-    RATE,\r
-} oper_t;\r
+    CMD_STOP,\r
+    CMD_START,\r
+    CMD_RATE,\r
+} cmd_t;\r
 \r
 // Data Frame Information\r
+#pragma pack(1)\r
 typedef struct {\r
     uint8_t header;\r
     struct {\r
@@ -67,17 +67,20 @@ typedef struct {
     } bits;\r
     uint8_t count;\r
     uint8_t data[];\r
-} __attribute__((__packed__)) state_t;\r
+} state_t;\r
+#pragma pack()\r
 \r
 // Command Frame Information\r
+#pragma pack(1)\r
 typedef struct {\r
     uint8_t header;\r
     struct {\r
-        uint8_t oper : 4;\r
-        uint8_t sns  : 4;\r
+        uint8_t cmd : 4;\r
+        uint8_t sns : 4;\r
     } bits;\r
     float   interval;\r
-} __attribute__((__packed__)) command_t;\r
+} control_t;\r
+#pragma pack()\r
 \r
 // Define Devices & Pins\r
 MMA8451Q   accSensor(PTE25, PTE24, MMA8451_I2C_ADDRESS);\r
@@ -119,7 +122,7 @@ uint8_t rxFrame[MAX_FRAME_SIZE];
 void clock1_interrupt(void);\r
 void serialRx_interrupt(void);\r
 \r
-void runCommand(command_t *cmd);\r
+void runCommand(control_t *cmd);\r
 \r
 void sendAccInfo(void);\r
 void sendMagInfo(void);\r
@@ -164,7 +167,7 @@ void serialRx_interrupt(void) {                     // Byte version
     static int index  = 0;\r
     static int length = 0;\r
 \r
-    command_t *cmd = (command_t*)rxFrame;\r
+    control_t *cmd = (control_t*)rxFrame;\r
 \r
     while (serial.readable()) {\r
         rxFrame[index++] = serial.getc();\r
@@ -176,10 +179,10 @@ void serialRx_interrupt(void) {                     // Byte version
                     index = 0;\r
                 break;\r
             case 1: // Bits\r
-                if (cmd->bits.sns  >= SNS_NUM ||\r
-                    cmd->bits.oper >= OPER_NUM) {\r
+                if (cmd->bits.sns >= SNS_NUM ||\r
+                    cmd->bits.cmd >= CMD_NUM) {\r
                     state = index = 0;\r
-                } else if (cmd->bits.oper == RATE) {\r
+                } else if (cmd->bits.cmd == CMD_RATE) {\r
                     length = 4;\r
                     state  = 2;\r
                 } else {\r
@@ -250,52 +253,52 @@ void clock1_interrupt(void){
  * Command handler *\r
  *******************/\r
 \r
-void runCommand(command_t *cmd)\r
+void runCommand(control_t *cmd)\r
 {\r
     // Validate interval\r
-    sns_t  snsType  = (sns_t )cmd->bits.sns;\r
-    oper_t operType = (oper_t)cmd->bits.oper;\r
-    float  interval = CLAMP(cmd->interval, MIN_RATE, MAX_RATE);\r
+    sns_t snsType = (sns_t)cmd->bits.sns;\r
+    cmd_t cmdType = (cmd_t)cmd->bits.cmd;\r
+    float interval = CLAMP(cmd->interval, MIN_RATE, MAX_RATE);\r
 \r
     // Save value to global data\r
     switch(snsType){\r
-        case ACC_SNS:\r
-            switch(operType){\r
-                case STOP:   accEnable = false; break;\r
-                case START:  accEnable = true;  break;\r
-                case RATE:   accTmr = interval; break;\r
+        case SNS_ACC:\r
+            switch(cmdType){\r
+                case CMD_STOP:   accEnable = false; break;\r
+                case CMD_START:  accEnable = true;  break;\r
+                case CMD_RATE:   accTmr = interval; break;\r
             }\r
             break;\r
 \r
-        case MAG_SNS:\r
-            switch(operType){\r
-                case STOP:   magEnable = false; break;\r
-                case START:  magEnable = true;  break;\r
-                case RATE:   magTmr = interval; break;\r
+        case SNS_MAG:\r
+            switch(cmdType){\r
+                case CMD_STOP:   magEnable = false; break;\r
+                case CMD_START:  magEnable = true;  break;\r
+                case CMD_RATE:   magTmr = interval; break;\r
             }\r
             break;\r
 \r
-        case LGT_SNS:\r
-            switch(operType){\r
-                case STOP:   lgtEnable = false; break;\r
-                case START:  lgtEnable = true;  break;\r
-                case RATE:   lgtTmr = interval; break;\r
+        case SNS_LGT:\r
+            switch(cmdType){\r
+                case CMD_STOP:   lgtEnable = false; break;\r
+                case CMD_START:  lgtEnable = true;  break;\r
+                case CMD_RATE:   lgtTmr = interval; break;\r
             }\r
             break;\r
 \r
-        case TCH_SNS:\r
-            switch(operType){\r
-                case STOP:   tchEnable = false; break;\r
-                case START:  tchEnable = true;  break;\r
-                case RATE:   tchTmr = interval; break;\r
+        case SNS_TCH:\r
+            switch(cmdType){\r
+                case CMD_STOP:   tchEnable = false; break;\r
+                case CMD_START:  tchEnable = true;  break;\r
+                case CMD_RATE:   tchTmr = interval; break;\r
             }\r
             break;\r
 \r
-        case A2D_SNS:\r
-            switch(operType){\r
-                case STOP:   a2dEnable = false; break;\r
-                case START:  a2dEnable = true;  break;\r
-                case RATE:   a2dTmr = interval; break;\r
+        case SNS_A2D:\r
+            switch(cmdType){\r
+                case CMD_STOP:   a2dEnable = false; break;\r
+                case CMD_START:  a2dEnable = true;  break;\r
+                case CMD_RATE:   a2dTmr = interval; break;\r
             }\r
             break;\r
     }\r
@@ -310,7 +313,7 @@ void sendAccInfo(void){
     accData[0] = accSensor.getAccX();\r
     accData[1] = accSensor.getAccY();\r
     accData[2] = accSensor.getAccZ();\r
-    int len = packToFrame(txFrame, ACC_SNS, FLOAT, 3, accData);\r
+    int len = packToFrame(txFrame, SNS_ACC, TYP_F32, 3, accData);\r
 \r
     printStr("[ACC] accX=%-2.4f accY=%-2.4f accZ=%-2.4f\r\n",\r
                     accData[0], accData[1], accData[2]);\r
@@ -319,19 +322,25 @@ void sendAccInfo(void){
 }\r
 \r
 void sendMagInfo(void){\r
-    int magData[3];\r
-    magSensor.getValues(&magData[0], &magData[1], &magData[2]);\r
-    int len = packToFrame(txFrame, MAG_SNS, INT, 3, magData);\r
-\r
-    printStr("[MAG] magX=%d magY=%d magZ=%d\r\n",\r
-                    magData[0], magData[1], magData[2]);\r
+    // magSensor uses the wrong types,\r
+    // so we have to convert it\r
+    int tmp[3];\r
+    magSensor.getValues(&tmp[0], &tmp[1], &tmp[2]);\r
+    uint16_t magData[3];\r
+    magData[0] = tmp[0];\r
+    magData[1] = tmp[1];\r
+    magData[2] = tmp[2];\r
+    int len = packToFrame(txFrame, SNS_MAG, TYP_S16, 3, magData);\r
+\r
+    printStr("[MAG] magX=%hd magY=%hd magZ=%hd %d\r\n",\r
+                    magData[0], magData[1], magData[2], sizeof(int));\r
     printHex(txFrame, len);\r
     printBin(txFrame, len);\r
 }\r
 \r
 void sendLgtInfo(void){\r
     float lgtData = lgtSensor.read();\r
-    int len = packToFrame(txFrame, LGT_SNS, FLOAT, 1, &lgtData);\r
+    int len = packToFrame(txFrame, SNS_LGT, TYP_F32, 1, &lgtData);\r
 \r
     printStr("[LGT] intensity=%f\r\n",\r
                     lgtSensor.read());\r
@@ -343,7 +352,7 @@ void sendTchInfo(void){
     float tchData[2];\r
     tchData[0] = tchSensor.readPercentage();\r
     tchData[1] = tchSensor.readDistance();\r
-    int len = packToFrame(txFrame, TCH_SNS, FLOAT, 2, tchData);\r
+    int len = packToFrame(txFrame, SNS_TCH, TYP_F32, 2, tchData);\r
 \r
     printStr("[TCH] force=%0.4f distance=%2.2f\r\n",\r
                     tchData[0], tchData[1]);\r
@@ -359,7 +368,7 @@ void sendA2dInfo(void){
     a2dData[3] = 0;\r
     a2dData[4] = 0;\r
     a2dData[5] = 0;\r
-    int len = packToFrame(txFrame, A2D_SNS, FLOAT, 6, a2dData);\r
+    int len = packToFrame(txFrame, SNS_A2D, TYP_F32, 6, a2dData);\r
 \r
     printStr("[A2D] data=%2.2f %2.2f %2.2f %2.2f %2.2f %2.2f\r\n",\r
                 a2dData[0], a2dData[1], a2dData[2],\r
@@ -374,10 +383,14 @@ void sendA2dInfo(void){
 \r
 int calDataSize(type_t dataType){\r
     switch(dataType){\r
-        case INT:    return 2;\r
-        case LONG:   return 4;\r
-        case FLOAT:  return 4;\r
-        case DOUBLE: return 8;\r
+        case TYP_S8:  return 1;\r
+        case TYP_S16: return 2;\r
+        case TYP_S32: return 4;\r
+        case TYP_U8:  return 1;\r
+        case TYP_U16: return 2;\r
+        case TYP_U32: return 4;\r
+        case TYP_F32: return 4;\r
+        case TYP_F64: return 8;\r
     }\r
     return 4;\r
 }\r
Andy's CSM213A homework